配电室轨道式智能巡检机器人

      配电室轨道式智能巡检机器人系统以智能巡检机器人为核心，整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、红外热像智能识别技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现变电站24小时、多方位、自主智能巡检和监控，有效降低劳动强度，降低变电站运维成木，提高正常巡检作业和管理的自动化和 智能化水平。

系统应用于变电站/配电房中，能够搭载SF6气体探测器、红外热像仪及摄像机等各种传感器，在变电站内，采用视觉识别技术，定时自动出发，按照轨道行走，在各个监控点采集表计读数、设备工作、SF6气体泄漏状态，并实时处理分析后反馈至客户端软件。可以实时自动巡检运行设备工作状态、并按预先设定的预警值发出报警信号，从而使运行人员（或通过值班调度员）能及时采取相应的措施，确保设备运行的安全。提高运行人员对设备缺陷的识别能力和预见性。

      配电室轨道式智能巡检机器人主要由控制中心、运动机构、轨道总成、升降运动机构以及视、音频设备等五大部分组成，所搭载的各类摄像机、拾音器设备在采集了相应的数据后，通过系统的数据传输通道（有线、无线、载波等方式），将网络数字信号或模拟信号传输给监控中心的控制平台； 支持TCP/IP网络或RS485串行通信模式直接控制，实现监控平台的在线控制功能。

1）运行轨道

室内轨道式智能巡检机器人沿着室内顶部铺设的工字铝轨道运行。机器人行走导轨选择在室内顶端敷设轨道，机器人在轨道上运行，不影响下方通道的人员通行。

2）移动平台

机器人终端运动平台采用电机驱动、摩擦轮提供动力的方式进行。摩擦轮与工型轨道接触，通过自身重力与轨道压牢，产生较大的摩擦力。摩擦轮材质耐磨，且与铝合金工型轨道面之间有较大的摩擦系数，以便提供较大的驱动力。

3）升降机构

升降机构以对称式的两根固定升降云台进行升降。升降机构设置了限位，当机器向下运动时，碰到人或物体时机器会自动停止下降，以此避免发生机器撞坏或人体受到伤害。收回状态的高度与行程成正比。

4）摄像机

摄像机是挂载设备，可以挂载不同的摄像机。